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Bahnsteuerung 1 Grundlagen der Bahnsteuerung Trajektorie: Bewegungen eines Roboter s werden aufgefasst als Zustandsänderungen über die Zeit, relativ zum einem festen Kosy. (Arbeitsraum, Konfigurationsraum) Mit Einschränkungen d u r c h Z w a n g s b e d i n g u n g e n ( Gelenkwinkelgrenzen, max Beschleunigung…), Güterkriterien (Dauer, Energie…), Neben-und R andbedingu ngen (Aufrechte Position des Endeffektors, …) Problem: Gegeben: : Zustand zum Startzeitpunkt : Zustand zum Zielzeitpunkt Gesucht : Zwischenz ustände(Stützpunkte), da mit die Trajektorie "glatt" und stetig wird. Beispiel: Darstellung der Zustände: Zustände können dargestellt werden im Konfigurationsraum: ℝ , Arbeitsraum: ℝ 3, 3) Bahnsteuerung im Konfigurationsraum ist näher an der Ansteuerung der Teilsysteme des Roboters (Gelenke, Sensorik) Bahnsteuerung im Arbeitsraum ist näher an der zu lösenden Aufgabe Bei Steuerung im Arbeits raum ist das Lösen der inversen Kinematik nötig
Jedes Steuerungssystem muss für Ihre individuellen Bedürfnisse optimiert werden, basierend auf einzigartigen Spezifikationen, die leicht zu identifizieren sein sollten. Die häufigsten Faktoren, die beim Kauf eines 2D- oder 3D-Baggersteuerungssystems eine Rolle spielen können, sind: Preis – Budgets können oft ein begrenzender Faktor sein, wenn es darum geht, welche Technologie oder Methoden auf einer Baustelle eingesetzt werden sollen. 2D-Systeme sind deutlich kostengünstiger, bieten jedoch eine eingeschränkte Funktionalität im Vergleich zum 3D-Gegenstück. Die Kosten ergeben sich aus der Erhöhung der Anzahl der Komponenten, sowie ggf. 2 1 2 d bahnsteuerung bank. entstehende monatliche Kosten (z. durch GSM Korrekturdaten oder Serviceverträge) die bei Einhaltung des Budgets möglicherweise keine realisierbare Option darstellen. Nicht-maschinengebundene Systeme (z. "iDig Touch 2D") können die Amortisation signifikant beschleunigen. Zeit – Bei der Analyse von Zeitbeschränkungen müssen sowohl die Schulung des Personals als auch die manuelle Arbeit berücksichtigt werden.
R. +/- 25 mm in der Höhe zu erreichen.
Die wichtigsten Bezugspunkte sind: Maschinennullpunkt M Der Maschinennullpunkt ist der Ursprung des maschinenbezogenen Koordinatensystems. Seine Lage ist unveränderlich und wird durch den Maschinenhersteller festgelegt. Referenzpunkt R NC-Maschinen mit inkrementalem oder zyklisch absolutem Wegmesssystem benötigen einen Referenzpunkt, um das Messsystem auf das Maschinenkoordinatensystem abzugleichen. Dieser Eichpunkt ist in seiner Lage durch Endschalter genau festgelegt; seine Koordinaten haben bezogen auf den Maschinennullpunkt immer den gleichen Zahlenwert. Nach jedem Einschalten der Maschine ist zur Eichung des Wegmesssystems in allen Achsen eine Referenzpunktfahrt erforderlich. Werkstück-Nullpunkt W Der Werkstücknullpunkt ist der Ursprung des Werkstückkoordinatensystems, auf das sich die Programmierung bezieht. Seine Lage kann vom Programmierer frei gewählt werden. 05. Bahnsteuerung » Metalltechnik Lexikon. Zwischen welchen Steuerungsarten wird bei NC-Maschinen unterschieden? Um den Funktionszusammenhang der Achsen bei der Bewegung und die Spindeldrehzahl für eine konstante Schnittgeschwindigkeit v c bei veränderlichem Durchmesser einhalten zu können, verfügen NC-Maschinen über einen Lageregelkreis sowie einen Geschwindigkeitsregelkreis.